Simulador Cinemático Avanzado · Denavit-Hartenberg Estándar · ETSI Sevilla
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📐 D-H Estándar
🔍 Inspección de Matrices Homogéneas D-H
Nota: $^{i-1}A_i = \mathrm{Rot}(z,\theta_i) \cdot \mathrm{Tras}(z,d_i) \cdot \mathrm{Tras}(x,a_i) \cdot \mathrm{Rot}(x,\alpha_i)$. Si el eslabón fijo de base está activo, la transformación global es $^{mundo}T_n = T_{base} \cdot {^0T_n}$.